TUGAS 2
Penta Robotics (Robot Parallel) Robot ini adalah perangkat mekanis yang mendukung basis tunggal atau efektor akhir dengan menggunakan beberapa rantai serial yang dikendalikan komputer. Robot ini dapat digunakan sebagai simulator penerbangan. Robot ini memiliki 3 DoF (Degree of Freedom) yang disusun secara paralel dengan konfigurasi segitiga. Aktuator robot ini menggunakan motor servo yang dikontrol oleh mikrokontroler dengan input yang berasal dari joysitck dan GUI melalui komunikasi serial. Input yang berasal dari joystick dan GUI diproses oleh mikrokontroler untuk melakukan perhitungan inverse kinematics yang telah diuraikan, sehingga mendapatkan hasil sudut untuk ketiga servo untuk mencapai posisi end-effector yang diinginkan. Selain secara manual, robot dapat dikendalikan secara otomatis dengan mode perekaman posisi.